Die Schlossgeschichte beginnt mit der Errichtung eines Herrenhauses durch die Adelsfamilie von Wulffen anno 1730. In den nächsten Jahrzehnten wurde gebaut, erweitert, umgestaltet bis das Schlossensemble in seiner heutigen Gestalt erwuchs.

Vor allem die Familie des Oberhofmarschalls Valentin von Massow – die ab 1790 Besitzer der prächtigen Anlage war – prägte das Aussehen von Schloss, Park und Dorfanger zu einer einheitlichen Anlage. Valentin von Massow selbst gehörte der Preußischen Akademie der Künste an und wurde später Intendant der Königlichen Schlösser und Gärten.

Unter den Landschaftsgärten der Mark ist der Park Steinhöfel der wohl künstlerisch bedeutendste. Er diente als Vorbild für königliche Gärten, verzauberte den Brandenburg-Reisenden Fontane und besticht durch die besondere Kombination von Baumgruppen, weitem Blick auf Feld und Wald, Wiesen, kleinen Gewässer und kleineren Bauten. Besonders reizend ist im Herbst die Entdeckung, dass selbst die Baumgruppen in ihrer Laubfärbung aufeinander abgestimmt sind. Bereits am Eingang begrüßen den Besucher zwei Sphinxe. Geschaffen wurden sie 1792 als Sandsteinkopien nach den Originalen von Conrad Boy auf der ehemaligen Herkulesbrücke in Berlin.

1930 geht das Gut Steinhöfel aus den Händen der Familie von Massow an den Landwirt Rudolf Peine über, der 1945 im Zuge der Bodenreform wieder enteignet wurde. In den folgenden Jahrzehnten wird das Schloss von der Gemeinde Steinhöfel genutzt. Ab dem Jahr 2000 begannen die umfangreichen Sanierungs- und Umbauarbeiten, die das Schloss im alten Glanz erstrahlen ließen. Im Dezember 2002 wird Schloß Steinhöfel als Hotel, Restaurant und Café eröffnet.